Nod Trans Aid Cymru yw cynorthwyo pobl Trawsryweddol, Anneuaidd a Rhyngryw (TARh) gyda chefnogaeth cyd-gymorth. Cynhelir y prosiect gan bobl TARh er lles pobl TARh gan ei wneud yn gynhwysol ac â dealltwriaeth o anghenion y gymuned.